# <div align="center"><strong>OpenPCDet</strong></div>
## 简介
OpenPCDet是一个清晰、简单、独立的开源项目，用于基于 LiDAR 的 3D 对象检测。
它也是 [PointRCNN]、[Part-A2-Net]、[PV-RCNN]、[Voxel R-CNN]、[PV-RCNN++] 和 [MPPNet] 的官方代码版本。
## 安装
  
  源码编译安装，该方式需要安装torch及fastpt工具包；注意使用fastpt包进行源码编译安装时，要匹配fastpt、torch、dtk之间的版本号，例如基于dtk2504编译，则fastpt、torch都必须是dtk2504的包，其中fastpt与torch对应的版本号关系为
|   | fastpt版本 | torch版本    | DTK版本 | 
| - | -------- | ------- | ------------ | 
| 1 | 2.0.1+das.dtk2504   | v2.4.1 |  dtk2504| 
| 1 | 2.1.0+das.dtk2504   | v2.5.1 |  dtk2504| 
| 1 | 2.0.1+das.dtk25041   | v2.4.1 |  dtk25041| 
| 1 | 2.1.0+das.dtk25041   | v2.5.1 |  dtk25041| 
## 编译流程
  ```
  pip3 install wheel
  pip3 install fastpt-2.0.1+das.dtk2504-py3-none-any.whl #以torch2.4.1，dtk2504为例
  git clone https://developer.sourcefind.cn/codes/OpenDAS/openpcdet.git
  git checkout v0.6.0-fastpt* #切换到相应分支
  cd OpenPCDet
  source  /usr/local/bin/fastpt -c
  python3 setup.py bdist_wheel 
  pip3 install dist/pcdet-*.whl
  ```
## 验证安装
```
source  /usr/local/bin/fastpt -e
pip3 list | grep pcdet
python3
import pcdet 
pcdet.__version__
#返回版本号
```

