# 依赖

在本节中，我们将展示如何使用 PyTorch 准备环境。MMDetection3D 支持在 Linux，Windows（实验性支持），MacOS 上运行，它具体需要下列安装包：

- Python 3.6+
- PyTorch 1.6+
- CUDA 9.2+（如果您从源码编译 PyTorch，CUDA 9.0 也是兼容的）
- GCC 5+
- [MMEngine](https://mmengine.readthedocs.io/zh_CN/latest/#installation)
- [MMCV](https://mmcv.readthedocs.io/zh_CN/2.x/#installation)

```{note}
如果您对 PyTorch 有经验并且已经安装了它，您可以直接跳转到[下一小节](#安装)。否则，您可以按照下述步骤进行准备。
```

**步骤 0.** 从[官方网站](https://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html)下载并安装 Miniconda。

**步骤 1.** 创建并激活一个 conda 环境。

```shell
# 鉴于 waymo-open-dataset-tf-2-6-0 要求 python>=3.7，我们推荐安装 python=3.8
# 如果您想要安装 python<3.7，之后需确保安装 waymo-open-dataset-tf-2-x-0 (x<=4)
conda create --name openmmlab python=3.8 -y
conda activate openmmlab
```

**步骤 2.** 基于 [PyTorch 官方说明](https://pytorch.org/get-started/locally/)安装 PyTorch，例如：

在 GPU 平台上：

```shell
conda install pytorch torchvision -c pytorch
```

在 CPU 平台上：

```shell
conda install pytorch torchvision cpuonly -c pytorch
```

# 安装

我们推荐用户参照我们的最佳实践安装 MMDetection3D。不过，整个过程也是可定制化的，更多信息请参考[自定义安装](#%E8%87%AA%E5%AE%9A%E4%B9%89%E5%AE%89%E8%A3%85)章节。

## 最佳实践

假设您已经安装了 CUDA 11.0，此处提供了一个完整的脚本来使用 conda 快速安装 MMDetection3D。否则，您需要参考下一小节的详细安装说明。

```shell
pip install -U openmim
mim install mmengine
mim install 'mmcv>=2.0.0rc0'
mim install 'mmdet>=3.0.0rc0'
git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git -b dev-1.x
cd mmdetection3d
pip install -e .
```

**步骤 0.** 使用 [MIM](https://github.com/open-mmlab/mim) 安装 [MMEngine](https://github.com/open-mmlab/mmengine) 和 [MMCV](https://github.com/open-mmlab/mmcv)。

```shell
pip install -U openmim
mim install mmengine
mim install 'mmcv>=2.0.0rc0'
```

**步骤 1.** 安装 [MMDetection](https://github.com/open-mmlab/mmdetection)。

```shell
mim install 'mmdet>=3.0.0rc0'
```

此外，如果您想修改这部分的代码，也可以从源码编译 MMDetection：

```shell
git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection.git -b dev-3.x
# "-b dev-3.x" 表示切换到 `dev-3.x` 分支。
cd mmdetection
pip install -v -e .
# "-v" 指详细说明，或更多的输出
# "-e" 表示以可编辑的模式安装项目
# 因此本地对代码做的任何修改都会生效，而无需重新安装。
```

**步骤 2.** 克隆 MMDetection3D 代码仓库。

```shell
git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git -b dev-1.x
# "-b dev-1.x" 表示切换到 `dev-1.x` 分支。
cd mmdetection3d
```

**步骤 3.** 安装依赖包和 MMDetection3D。

```shell
pip install -v -e .  # 或者 "python setup.py develop"
```

注意：

1. Git 的 commit id 在步骤 3 将会被写入到版本号当中，例如 `0.6.0+2e7045c`。版本号将保存在训练的模型里。我们推荐您每次从 github 上获取更新后都执行一次步骤 3。如果修改了 C++/CUDA 代码，那么执行该步骤是必要的。

   > 重要：如果您使用了不同版本的 CUDA/PyTorch 重新安装 mmdet3d，需要移除 `./build` 文件夹。

   ```shell
   pip uninstall mmdet3d
   rm -rf ./build
   find . -name "*.so" | xargs rm
   ```

2. 按照上述说明，MMDetection3D 安装在 `dev` 模式下，因此在本地对代码做的任何修改都会生效，而无需重新安装（除非您提交了 commits 并且想要更新版本号）。

3. 如果您希望使用 `opencv-python-headless` 而不是 `opencv-python`，您可以在安装 MMCV 之前安装它。

4. 一些安装依赖是可选的。简单地运行 `pip install -v -e .` 将会安装最低运行要求的版本。如果想要使用一些可选依赖项，例如 `albumentations` 和 `imagecorruptions`，可以使用 `pip install -r requirements/optional.txt` 进行手动安装，或者在使用 `pip` 时指定所需的附加功能（例如 `pip install -v -e .[optional]`），支持附加功能的有效键值包括 `all`、`tests`、`build` 以及 `optional`。

   我们已经支持 `spconv 2.0`。如果用户已经安装 `spconv 2.0`，代码会默认使用 `spconv 2.0`，它会比原生 `mmcv spconv` 使用更少的 GPU 内存。用户可以使用下列的命令来安装 `spconv 2.0`：

   ```bash
   pip install cumm-cuxxx
   pip install spconv-cuxxx
   ```

   `xxx` 表示环境中的 CUDA 版本。

   例如，使用 CUDA 10.2，对应命令是 `pip install cumm-cu102 && pip install spconv-cu102`。

   支持的 CUDA 版本包括 10.2，11.1，11.3 和 11.4。用户也可以通过源码编译来安装。更多细节请参考[spconv v2.x](https://github.com/traveller59/spconv)。

   我们也支持 `Minkowski Engine` 作为稀疏卷积的后端。如果需要，请参考[安装指南](https://github.com/NVIDIA/MinkowskiEngine#installation) 或者使用 `pip` 来安装：

   ```shell
   conda install openblas-devel -c anaconda
   pip install -U git+https://github.com/NVIDIA/MinkowskiEngine -v --no-deps --install-option="--blas_include_dirs=/opt/conda/include" --install-option="--blas=openblas"
   ```

5. 我们的代码目前不能在只有 CPU 的环境（CUDA 不可用）下编译。

## 验证

### 使用点云样例来验证

我们提供了一些样例脚本去测试单个样本。预训练的模型可以从[模型库](model_zoo.md)中下载。运行如下命令可以去测试点云场景下一个单模态的 3D 检测算法：

```shell
python demo/pcd_demo.py ${PCD_FILE} ${CONFIG_FILE} ${CHECKPOINT_FILE} [--device ${GPU_ID}] [--score-thr ${SCORE_THR}] [--out-dir ${OUT_DIR}]
```

例如：

```shell
python demo/pcd_demo.py demo/data/kitti/000008.bin configs/second/second_hv_secfpn_8xb6-80e_kitti-3d-car.py checkpoints/second_hv_secfpn_8xb6-80e_kitti-3d-car_20200620_230238-393f000c.pth
```

如果您想输入一个 `.ply` 文件，您可以使用如下函数将它转换成 `.bin` 格式。然后您可以使用转化的 `.bin` 文件来运行样例。请注意在使用此脚本之前，您需要安装 `pandas` 和 `plyfile`。这个函数也可以用于训练 `ply 数据`时作为数据预处理来使用。

```python
import numpy as np
import pandas as pd
from plyfile import PlyData

def convert_ply(input_path, output_path):
    plydata = PlyData.read(input_path)  # 读取文件
    data = plydata.elements[0].data  # 读取数据
    data_pd = pd.DataFrame(data)  # 转换成 DataFrame
    data_np = np.zeros(data_pd.shape, dtype=np.float)  # 初始化数组来存储数据
    property_names = data[0].dtype.names  # 读取属性名称
    for i, name in enumerate(
            property_names):  # 通过属性读取数据
        data_np[:, i] = data_pd[name]
    data_np.astype(np.float32).tofile(output_path)
```

例如：

```python
convert_ply('./test.ply', './test.bin')
```

如果您有其他格式的点云数据（`.off`，`.obj` 等），您可以使用 `trimesh` 将它们转化成 `.ply`。

```python
import trimesh

def to_ply(input_path, output_path, original_type):
    mesh = trimesh.load(input_path, file_type=original_type)  # 读取文件
    mesh.export(output_path, file_type='ply')  # 转换成 ply
```

例如：

```python
to_ply('./test.obj', './test.ply', 'obj')
```

更多的关于单/多模态和室内/室外的 3D 检测的样例可以在[此](user_guides/inference.md)找到。

## 自定义安装

### CUDA 版本

在安装 PyTorch 时，您需要指定 CUDA 的版本。如果您不清楚应该选择哪一个，请遵循我们的建议：

- 对于 Ampere 架构的 NVIDIA GPU，例如 GeForce 30 系列以及 NVIDIA A100，CUDA 11 是必需的。
- 对于较早的 NVIDIA GPU，CUDA 11 是向后兼容的，但 CUDA 10.2 提供更好的兼容性，并且更轻量。

请确保 GPU 驱动版本满足最低的版本需求。更多信息请参考此[表格](https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html#cuda-major-component-versions__table-cuda-toolkit-driver-versions)。

```{note}
如果您遵循我们的最佳实践，您只需要安装 CUDA 运行库，这是因为不需要在本地编译 CUDA 代码。但如果您希望从源码编译 MMCV，或者开发其他 CUDA 算子，那么您需要从 NVIDIA 的[官网](https://developer.nvidia.com/cuda-downloads)安装完整的 CUDA 工具链，并且该版本应该与 PyTorch 的 CUDA 版本相匹配，比如在 `conda install` 指令里指定 cudatoolkit 版本。
```

### 不通过 MIM 安装 MMEngine

如果想要使用 pip 而不是 MIM 安装 MMEngine，请参考 [MMEngine 安装指南](https://mmengine.readthedocs.io/zh_CN/latest/get_started/installation.html)。

例如，您可以通过以下指令安装 MMEngine：

```shell
pip install mmengine
```

### 不通过 MIM 安装 MMCV

MMCV 包含 C++ 和 CUDA 拓展，因此其对 PyTorch 的依赖更复杂。MIM 会自动解决此类依赖关系并使安装更容易。但这不是必需的。

如果想要使用 pip 而不是 MIM 安装 MMCV，请参考 [MMCV 安装指南](https://mmcv.readthedocs.io/zh_CN/2.x/get_started/installation.html)。这需要用指定 url 的形式手动指定对应的 PyTorch 和 CUDA 版本。

例如，下述指令将会安装基于 PyTorch 1.10.x 和 CUDA 11.3 编译的 MMCV：

```shell
pip install mmcv -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu113/torch1.10/index.html
```

### 通过 Docker 使用 MMDetection3D

我们提供了 [Dockerfile](https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/blob/dev-1.x/docker/Dockerfile) 来一个镜像。

```shell
# 基于 PyTorch 1.6，CUDA 10.1 构建镜像
docker build -t mmdetection3d -f docker/Dockerfile .
```

运行命令：

```shell
docker run --gpus all --shm-size=8g -it -v {DATA_DIR}:/mmdetection3d/data mmdetection3d
```

### 从零开始的安装脚本

以下是一个基于 conda 安装 MMDetection3D 的完整脚本。

```shell
# 鉴于 waymo-open-dataset-tf-2-6-0 要求 python>=3.7，我们推荐安装 python=3.8
# 如果您想要安装 python<3.7，之后需确保安装 waymo-open-dataset-tf-2-x-0 (x<=4)
conda create -n openmmlab python=3.8 -y
conda activate openmmlab

# 使用默认的预编译 CUDA 版本（通常是最新的）安装最新的 PyTorch
conda install -c pytorch pytorch torchvision -y

# 安装 mmengine 和 mmcv
pip install -U openmim
mim install mmengine
mim install 'mmcv>=2.0.0rc0'

# 安装 mmdetection
mim install 'mmdet>=3.0.0rc0'

# 安装 mmdetection3d
git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git -b dev-1.x
cd mmdetection3d
pip install -e .
```

## 故障排除

如果在安装过程中遇到一些问题，请先参考 [FAQ](notes/faq.md) 页面。如果没有找到对应的解决方案，您也可以在 GitHub [提一个 issue](https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/issues/new/choose)。